电机TMC260的寄存器如何配置

楼主可能理解我的意思了，我的意思不是动态位数发送；看tmc260的手册就知道，可以整字节发送，即发送3个字节（24位，从的我代码也可以看出来），高4位无效位tmc260会忽略的（很多非标准spi器件都会支持这个功能）；目前，我用的tmc2660，兼容tmc260，stm32F1驱动，已在产品上使用。

Quote: 引用 3 楼 qq_20553613 的回复:

1、我用的是TMC2660，与TMC260兼容，TMC2660电流更大，而且价格还便宜；TMC260（2660）是20位控制寄存器，看手册就知道，控制器（单片机）可整字节发送，高位会自动忽略，把需要控制的控制字放在对应的位上发送即可，即是最少需要发送3个字节数据（stm32 spi设置为8位模式）；
2、上关键代码，spi配置就不上了；
static u32 tmc2660_spi_xfer(u8 spi_no,u32 write_data)
{
u8 send_buff[3],recv_buff[3];
u32 recv_data= 0;
send_buff[0] = (write_data>>16)&0xff;
send_buff[1] = (write_data>>8)&0xff;
send_buff[2] = (write_data&0xff);
spi_send_recv(&tmc2660_spi_dev[spi_no],send_buff,recv_buff,3);
recv_data = recv_buff[0]<<16 | recv_buff[1]<<8 | recv_buff[2];
return (recv_data&0x0fffff);
}
置于各个控制字则对照手册发送即可。

我是不是可以理解为按照每个寄存器的功能得到该寄存器需要的命令值（20位），然后把五组20位数据发送给TMC芯片就是初始化配置了？求指点