iOS系统提供了加速计和陀螺仪支持，如果iOS设备提供了这些硬件支持，iOS即可通过CoreMotion框架提供的加速计来获取设备当前的加速度数据、陀螺仪数据、所处的磁场以及设备的方位等信息；
对于iOS应用开发者来说，开发传感器应用十分简单，CoreMotion框架的核心API是CMMotionManager，开发者只要创建一个CMMotionManager对象，接下来即可采用定时器周期性地从CMMotionManager对象获取加速度数据、陀螺仪数据等，也可采用基于代码块的方式来获取这些数据。
一、iOS支持的加速计和陀螺仪
加速计可以测出设备的加速度和重力，内置的陀螺仪还可以获取设备的转动，这些数据都通过CMMotionManager对象来获取。而且采用完全类似的方式来获取设备的加速度数据、陀螺仪数据、磁场数据等。
1、iOS加速计和陀螺仪的理论基础
iOS加速计是一个三轴加速计，这意味着它可以检测三维空间中的运动和重力，因此加速计不仅可以获取用户握持手机的方向（向上还是向下），而且可以感知手机正面向下还是向上。
加速计可以测量设备在特定方向的加速度（使用重力g作为单位），当加速度返回值为1.0时，表明设备在特定方向上感知到1g。
iOS设备的加速计所使用的三轴坐标系统如下： 
从上图上可以看出：iOS设备的加速计的三轴坐标系统的X、Y、Z轴定义如下：
沿着手机屏幕顶部向上是Y轴正方向，向下是Y轴负方向；
当手机顶部朝上时，沿着手机屏幕向左是X轴正方向，向右是X轴负方向；
正对手机时，垂直屏幕向外是Z轴正方向，垂直屏幕向里是Z轴负方向；
当手机静止不动时，地球引力将会给予手机1g的加速度。典型的，当用户垂直握持手机切顶部向上时，手机即可检测到大约-1g的加速度：如果用户以45度角握持手机，则1g的就爱上的将会平均分配到X、Y两个轴上。如果检测到加速度的值远大于1g，即可判断该设备突然发成了运动，比如设备被摇动、坠落等，此时加速度即可在一个或多个轴上检测到较大值。
除了加速度数据之外，iOS还可以获取陀螺仪数据，陀螺仪数据则可表示设备围绕各坐标轴的转动。例如，把手机平放在桌面上，手机在各方向的加速度基本不会改变，此时手机将会检测到Z轴方向有大约-1g的加速度。如果此时对手机进行旋转，手机的加速度依然不会有明显的改变，但手机陀螺仪将会返回绕Z轴发生转动。如果用户垂直握持手机，并绕垂直轴转动，此时手机检测到的加速度值依然不会发生改变，但手机陀螺仪将会检测到绕Y轴发生的转动。
简单来说，陀螺仪数据用于检测设备绕X、Y、Z轴转动时的速度，转动越快，陀螺仪返回的数据越大。iOS还可以获取周围磁场在X、Y、Z轴的强度，磁场强度一微特斯拉为单位。
总结出来，iOS的CMMotionManager大致可获取3种数据：
加速度数据：该数据通过CMAccelerometerData对象来表示。该对象只有一个CMAcceleration结构体类型的acceleration属性，该结构体属性值包含x、y、z三个字段，分别代表设备在X、Y、Z轴方向检测到的加速度值；
陀螺仪数据：该数据通过CMGyroData对象来表示。该对象只有一个CMRotationRate结构体类型的rotationRate属性，该结构体属性值包含x、y、z三个字段，分别代表设备围绕X、Y、Z轴转动的速度；
磁场数据：该数据通过CMMagnetometerData对象来表示。该对象只有一个CMMagneticField结构体类型的magneticField属性，该结构体属性值包含x、y、z三个字段，分别代表设备在X、Y、Z轴方向检测到的磁场强度，以微特斯拉为单位。
除此之外，CMAccelerometerData、CMGyroData、CMMagnetometerData有一个公共的弗雷：CMLogItem，该弗雷定义了timestamp属性，这意味着不管是加速度数据、陀螺仪数据、磁场数据，都可通过timestamp属性来访问程序得到的该数据的时间。